En 1322, el amo del país de Robín Hood era Thomas, conde de Lancaster. El conde convocó a sus súbditos a las armas para rebelarse contra el rey Eduardo 11; los súbditos no tenían más opción que la de obedecer incondicionalmente.

Robín se unió a las tropas del conde como arquero; la revuelta fue aplastada y Lancaster fue capturado, juzgado por traición y decapitado; sus propiedades fueron confiscadas por el rey y se proscribió a sus seguidores. Robín se ocultó en el bosque de Bamsdale, que en esa época cubría unos 48 kilómetros cuadrados y terminaba uniéndose al bosque de Shenvood, que ocupaba otros 40 kilómetros cuadrados en el condado de Nottingham.

Los bosques estaban atravesados por la Gran Ruta del Norte, construida por los romanos; esa ruta proporcionaba pingües ganancias a los ladrones de caminos. En esta región nació la leyenda de Robín Hood.

En una de las supuestas aventuras de Robín Hood a lo largo de la Gran Ruta, el papel de antagonista corresponde al arrogante obispo de Nereford, que viajaba hacia York cuando vio al cabecilla proscrito y a algunos de sus hombres en trance de asar un venado para la cena. Tomándolos por campesinos y enfurecido por su flagrante violación de las leyes del bosque, el obispo los increpó. Los proscritos le contestaron con toda calma que no los molestase, porque estaban a punto de cenar.

Entonces el obispo de Nereford ordenó a los guardias de su escolta que apresaran a Robín Hoody los suyos. Los proscritos rogaron clemencia, pero el clérigo juró que no la habría para ellos. Fue en ese momento cuando Robín hizo sonar su cuerno y, en un abrir y cerrar de ojos, el desdichado obispo se vio rodeado por arqueros; el episodio ocurrió en el prado de Lincoln. Los proscritos tomaron prisionero al dignatario y a sus guardias y pidieron por ellos un rescate.

Mientras permaneció cautivo, el obispo fue obligado a bailar la jiga alrededor de un gran roble; el árbol ya no existe, pero el sitio donde se levantaba es conocido hoy como la Raíz del Árbol del Obispo.

Entre las anécdotas que se han transmitido a lo largo de los siglos acerca de la valentía de Robín Hood, figura la visita que Robín, acompañado de su íntimo amigo Pequeño John, hizo a la abadía de Abbey. El abad les pidió a ambos que mostraran su pericia con el arco; Robín y Pequeño John dispararon desde el tejado del monasterio y las flechas cayeron, una frente a la otra, a ambos lados de una calle de Whitby Lathes, a más de un kilómetro y medio del monasterio.

El abad hizo erigir pilares de piedra en los sitios donde se clavaron los venablos; estos pilares sobrevivieron hasta fines del siglo XVIII. Los campos donde cayeron las flechas fueron llamados desde entonces Cercado de Robín Hood y Cercado de Pequeño John.